Ho effettivamente pubblicato un articolo su questo un paio di anni fa. È davvero difficile tracciare oggetti all'interno con una IMU. Come accennato in precedenza, l'unico modo pratico per farlo è con gli aggiornamenti. Ho utilizzato tag RFID passivi per aggiornare la posizione della mia IMU a bassissimo costo (prototipo inferiore a $ 100). L'IMU funziona per brevi periodi in modo accurato ma inizierà a spostarsi, tutto ciò di cui ha bisogno è di passare occasionalmente vicino a un tag RFID che ha un ID univoco e una posizione ad esso associati. A quel punto non solo conosci la tua posizione attuale, puoi eseguire una trasformazione affine sul tuo percorso precedente per ottenere un'immagine più accurata di dove ti trovavi. La tua domanda è un po 'vaga sulla tua applicazione (stavo monitorando gli esseri umani), ma forse questa resa dei conti con gli aggiornamenti fiduciali RFID potrebbe funzionare per te. Il documento si chiama "Localizzazione indoor utilizzando il dead reckoning dei pedoni aggiornato con fiducial basati su RFID" se si desidera consultarlo. Potrebbe darti ispirazione almeno per il tuo metodo.

Utilizzare nient'altro che un'unità di misura inerziale (IMU) costruita con accelerometri e giroscopi è un modo per determinare la posizione, ma soffre di un errore nella posizione stimata che si accumula nel tempo. La navicella spaziale Apollo aveva IMU estremamente precise, ma aveva ancora bisogno di ricevere informazioni aggiornate su posizione e velocità dai tracker radar sulla Terra e misurazioni dell'angolo rispetto alle stelle, per navigare con precisione. Le IMU funzionano alla grande per la localizzazione a breve termine, ma per la precisione nel tempo, anche le IMU costose non sono sufficienti.

In qualche modo è necessario misurare la propria posizione rispetto ai punti di riferimento nell'ambiente. Questo viene comunemente fatto utilizzando un telemetro laser o sonar per misurare le distanze o utilizzando una videocamera per stimare gli angoli. Se non conosci nemmeno le vere posizioni dei punti di riferimento che stai utilizzando, l'attività diventa il problema più difficile " localizzazione e mappatura simultanea" (SLAM).

ROS fornisce diversi pacchetti per la localizzazione e SLAM. Suggerisco di sfogliare alcune delle demo e dei video per avere un'idea di cosa è possibile fare e cosa potrebbe adattarsi meglio alla tua applicazione.

Ottieni due (o più) webcam USB che guardano nella stanza da diverse angolazioni e posiziona un filtro passa-banda che lascia passare solo la luce IR (infrarossi) davanti a loro. Collega le fotocamere a un computer e trova un software che ti consenta di acquisire i fotogrammi come bitmap per leggerli. Funziona meglio se puoi attivare le telecamere contemporaneamente, ma se l'oggetto tracciato non si muove velocemente, non è necessario. Installa LED IR o catadiottri IR passivi sul tuo dispositivo (e fai brillare la luce IR su di esso). Dato che sarà il punto più luminoso che le telecamere vedranno (grazie ai filtri notch IR), l'algoritmo per tracciare questo singolo punto luminoso non dovrebbe essere troppo complicato (specialmente essendo al chiuso, all'aperto complicherà un po 'le cose (ho fatto questo facendo pulsare i led molto luminosi in sincronia con l'otturatore della fotocamera, avendo tempo di esposizione molto breve, circa 400us, ma non serve)). Quindi sviluppa un software per triangolare la posizione nello spazio dalla posizione 2d che ti offre ciascuna telecamera. Questa posizione può essere inviata in modalità wireless al tuo dispositivo, in modo che sappia dove si trova. È inoltre necessario garantire in qualche modo che il marker sia sempre visibile, e questo può essere fatto posizionando più telecamere e utilizzando solo i dati di quelle che possono vederlo in un determinato momento.